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A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation.pdf

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基于李群李代數(shù)和旋量代數(shù)來建立機器人機構(gòu)的運動學(xué)建模和動力學(xué)建模方法及其力控方面的討論。此外利用以上數(shù)學(xué)工具著重討論了抓取、滾動接觸，等等比較實用的工程類問題。
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