機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告

機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告

一、 機(jī)械手結(jié)構(gòu)組成（簡圖）

① 為機(jī)械手底座 ②為機(jī)械臂1

③為機(jī)械臂2④為機(jī)械臂3

a、b、c為轉(zhuǎn)動(dòng)副，機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)3自由度運(yùn)動(dòng)

二、 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)方程推導(dǎo)

繪圖框及轉(zhuǎn)動(dòng)副夾角：

繪圖框大小為400X400

轉(zhuǎn)動(dòng)副a：anglea

轉(zhuǎn)動(dòng)副b：angleb

轉(zhuǎn)動(dòng)副c：anglec

機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍：

機(jī)械臂1長度50，機(jī)械臂2長度100，機(jī)械臂3長度50。三個(gè)關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。故機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)范圍為以半徑為200的圓內(nèi)。

機(jī)械手底座：

X：(150,200)

Y：(250,200)

機(jī)械臂1：

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